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腕（うで、かいな）とは、人間の肩から手までの部分のこと。また、機械の一部分で人間の腕に形状や機能が似ているものを腕と呼ぶ事がある比較的細かったり、屈曲したり、物体に物理的に働きかけたりする、などの類似点があるものなど。英語のカタカナ音写の「アーム」という語で表現することも多い。例えばシャトル・リモート・マニピュレータ・システム ロボットアームなど。。
人間の腕は医学的には、上肢と呼ばれる事が多い。腕は肘を境に、肩に近い方を上腕（じょうわん）、手の方を前腕（ぜんわん）、または下腕（げわん）という。生物学的には「人間の腕は哺乳類の前足にあたる」とも、反対に「哺乳類の前足はヒトの腕にあたる」とも表現可能である。